Es una estructura de control que es casi universalmente utilizada en la industria. Se trata de la familia de controladores de estructura fija llamada familia de controladores PID. Estos controladores han demostrado ser robustos y extremadamente beneficiosos en el control de muchas aplicaciones de importancia en la industria.

PID significa:
* Proporcional.
* Integral.
* Derivativo.

 Históricamente, ya las primeras estructuras de control usaban las ideas del control PID. Sin embargo, no fue hasta el trabajo de Minorsky de 1922, sobre la conducción de barcos, que el control PID cobró verdadera importancia teórica [Ver: Minorsky. <<Directional stability of automatically steered bodies>>, Journal of the American Society of Naval Engineering. Vol. 34, p. 284, 1922].

Hoy en día, a pesar de la abundancia de sofisticadas herramientas y métodos avanzados de control, el controlador PID es aún el más ampliamente utilizado en la industria moderna, controlando más del 95% de los procesos industriales de lazo cerrado [Ver: K.J.Astrom & Hägglund, <<New tunning methods for PID controllers>>, Proceedings of the 3rd European Control Conference, p 2456 – 62].

Debido a su difundido uso en la práctica, se presenta a continuación varios métodos de ajuste empírico de controladores PID, basados en mediciones realizadas sobre la planta real. Estos métodos, referido como clásicos, comenzaron a usarse alrededor de 1950. Hoy en día, es preferible para el diseñador de un PID usar técnicas basadas en modelo.

Los métodos clásicos de ajuste que presentaremos son:
* El método de oscilación de Ziegler-Nichols.
* El método de la curva de reacción de Ziegler_Nichols.
* El método de la curva de reacción de Cohen-Coon.

Desde la perspectiva moderna, un controlador PID es simplemente un controlador de segundo orden con integración. Históricamente, sin embargo, los controladores PID se ajustaban en términos de sus componentes P, I y D. La estructura PID ha mostrado empíricamente ofrecer suficiente flexibilidad para dar excelentes resultados en muchas aplicaciones.

El término básico en el controlador PID es el proporcional P, que origina una actuación de control correctiva proporcional al error.

El término integral I brinda una corrección proporcional a la integral del error. Esta acción tiene la ventaja de asegurar que en última instancia se aplicará suficiente acción de control para reducir el error de regulación a cero. Sin embargo, la acción integral también tiene un efecto desestabilizador debido al corrimiento de fase agregado.

El término derivativo D da propiedades predictivas a la actuación, generando una acción de control proporcional a la velocidad de cambio del error. Tiende dar más estabilidad al sistema pero suele generar grandes valores en la señal de control.

Varios métodos empíricos pueden usarse para determinar los parámetros de un PID para una dada aplicación. Sin embargo, el ajuste obtenido debe tomarse como un primer paso en el proceso de diseño. Debe prestarse atención al particular tipo de estructura de PID disponible (por ejemplo: estándar, serie o paralelo).




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